Robótica
última Actualización: Sábado 8 de Mayo, 1999
La robótica me atrajo siempre. Fue la causa de que estudiara electrónica,
aunque después conocí otras cosas y la desplacé un poquito de mis preferencias.
Como sea, aquí encontrarán desarrollos propios, comentarios y enlaces
de utilidad.
MAX86
Max86 es el nombre de un Laboratorio de Control Virtual, un sistema
que permite el diseño e implementación de bucles de control con comunicación
al exterior a través de cualquier placa de entrada/salida de datos.
El programa fue creado para correr en Windows 3.1, y el ejecutable
ocupa sólo algo más de 500 Kb. Fue desarrollado para realizar prácticas
en laboratorio para la materia Control Automático, bajo la supervisión
del Dr. E. Adam. Fue presentado en algunos congresos de innovaciones educativas
y constituyó mi trabajo de graduación, después de expandirlo un poco
con la ayuda de mi compañero y amigo Alfredo Dupont.
Está hecho en Delphi 1 y utiliza los Timers Multimedia de Windows
para proveer una base de tiempos relativamente confiable. Para los
desarrollos en control automático comunes, que implican motores con constantes
de tiempo bastante grandes, la precisión de ~3 ms. es más que suficiente.
A continuación van algunas pantallas:
Este
es el Generador de señales. Permite la generación de ondas senoidales,
triangulares y rectangulares con parámetros variables en cada caso.
Esta
es la pantalla del bloque
Función de transferencia, donde podemos
especificar fácilmente los parámetros de una función de transferencia
analógica (en la página que se ve) o discreta (coeficientes de las potencias
de Z).
El
Osciloscopio es el componente más utilizado. Permite la entrada
de diez señales simultáneas (de otros tantos bloques), su grabación
en memoria para después bajar a disco, graficación "casi" en tiempo real,
modificación de escala y offset...
El programa con código fuente completo se puede obtener aquí.
Incluye algunos proyectos secundarios como por ejemplo el que genera la
DLL necesaria para el timer (aunque ya está compilada). Utilizamos algunos
componentes de la librería DTOOLS, que en cuanto los encuentre los pongo
en la página.
Que lo disfruten!
Master y Doctorado en Robótica
¿Sabían que existen estos títulos? Yo me enteré el año pasado buscando
por toda la WEB. Pues bien, aquí tienen el enlace: Carnegie
Mellon University - Robotics Doctoral Program. El programa es fantástico,
pidan el folleto explicativo que vale la pena!
Arnoldito
Actualmente estoy trabajando en un proyecto de un "carrito" móvil manejado
a través de la PC, con el joystick. Ya se mueve, pero necesito ajustar
algunas cosas. Manténgase en contacto...
Insumos
Un lugar donde comprar todo tipo de motores, engranajes, cables musculares,
etc: Mondo-Tronics. Yo pedí unas
cuantas cosas y me llegaron sin problemas.
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